Starting components in Apollo 9.0 separately from the perception reports errors：can not find transform

[whj-cmd]

System information

• OS Platform and Distribution (e.g., Linux Ubuntu 20.04):
• Apollo installed from (master):
• Apollo version (9.0):
• Output of apollo.sh config if on master branch:

Steps to reproduce the issue:

• Please use bullet points and include as much details as possible:
  目前也是刚学习Apollo，有一个自己组装的底盘小车，镭神C16激光雷达，多个摄像头。想着自己集成起来，有一些问题想请教下各位大佬：

一、感知模块：

1、我们现在没有底盘不能跑起来实车，但是有雷达和相机。我看现在9.0雷达感知分为多个组件，那每个组件是否可以只接上我的雷达就能单独启动调试呢？只有雷达的话是否启动lidar_detection.bag就可以看到实时感知效果呢？

2、我们用的板子是Jetson AGX Orin，源码安装后在这个板子上启动9.0无法打开dreamview+也就是plus版本，只能启动之前的版本，检查了启动文件，按照开发文档的命令也无法打开plus版。

3、尝试启动雷达感知中单独的组件比如pointcloud_preprocess.dag，将dag文件中的readers的channel改为自己雷达的点云通道后，出现坐标转换can not find transform的问题，报错中提及child_frame_id:front_6mm，这个不是相机的坐标系嘛？

4、接入摄像头，能过调用并在dreamview中显示图像，之后打开static_transform 与muti_stage_camera模块，static_transform无报错信息，但是多阶段相机检测模块显示成功加载yolo模型后，会出现如下的爆红信息，（如下图所示）但是并未停止。此外，obstacle通道自动打开，显示变绿。但是进去后通道中的message信息不完整，没有perception_obstacle[] 的信息。（）

5、当启动traffic_light模块时，初始化时出现如下图错误。

二、规划模块：

1、在没有能够满足Apollo线控底盘的情况下，比如只有Jeston AGX Orin和一个STM32控制的电机小车底盘（有CAN接收器），这种情况能否适配Apollo的线控底盘标准呢？

2、如果不连接车辆底盘，只有Jeston AGX Orin、雷达、摄像头、北斗星通的导航、4G路由，这种情况下能否启动Apollo并成功集成其余感知、定位的硬件？比如集成好之后，雷达和摄像头能看到实时的感知效果，规划模块能够规划路径但不用传输到控制？