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ORB_SLAM仿真结果验证 #125

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Y-pandaman opened this issue Dec 11, 2020 · 1 comment

Y-pandaman commented Dec 11, 2020 •

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您好，请问使用orb_slam跑完地图，有没有什么方式可以验证一下建图的结果？现在单纯地跑几圈，看看点云，没什么数据输出，也没法验证质量

Y-pandaman changed the title ~~ORB_SLAM3仿真~~ ORB_SLAM仿真结果验证

oym1994 commented Apr 5, 2021

就我知道的，slam一般通过验证轨迹来评估该算法，没有见过对比建图的。
有个gazebo_msgs/ModelStates话题，里面有机器人每个时刻的位姿，可以用来评估轨迹。但没有时间戳，可以借用imu话题的时间戳。

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