PiWars2023

Bu python kütüphanesi, HisarCS tarafınndan hazırlanan PiWars Türkiye 2023 robot kitlerindeki ultrasonik mesafe sensörü, pololu-drv8835 ve kamera gibi parçaların kullanımlarını kolaylaştırmak amacıyla yapılmıştır.

Library'yi İndirme

Github'dan Pi23 library'sini indirmek de mümkün.

$ git clone https://github.com/HisarCS/PiWars2023.git
$ cd Piwars-2023-Library
$ sudo python setup.py install

Burada komutları terminale kopyalayarak Pi23 kütüphanesini kullanmak mümkğn git clone kütüphaneyi Raspi 4'ünüze indirirken cd Pi23 bu dosyaya erişip içinde dosyaları import etmeniz ve kullanmanızı sağlar sudo python setup.py install ise kütüphanenin setup kısmını halleden komuttur

Ultrasonik_S

Ultrasonik_S sınıfı GPIO modu olarak BCM kullanır

Fonksiyonlar

OlcmeyeBasla()

Arka planda ultrasonik sensörü aktif hale getirir.

Oku()

Arka planda aktif hale getirilen sensörün ölçtüğü mesafeyi geri verir.

Ultrasonik Örnek Kullanım

from time import sleep


sensor = Ultrasonik_S(20,21)
sensor.OlcmeyeBasla()

while True:
    anlikDeger = sensor.Oku()
    print(anlikDeger)
    sleep(0.1)

sensor nesnesini oluştururken kullandığımız Ultrasonik_S(20,21), nesenenin ultrasonik sensör olduğunu belirtir ve parantez içindeki kısım (constructor) ise ultrasonik sensörun hangi GPIO numaralı pine takılı olduğununu gösterir. Daha sonrasında ise OlcmeyeBasla() komutu ile arka planda aktif hale getirdiğimiz sensör whlie True loopu ile ölçtüğü mesafeyi 0.1 saniye aralıklarla ekrana basar.

HizlandirilmisPiKamera

Fonksiyonlar

veri_okumaya_basla()

Ayrı bir thread oluşturarak kamera ile veri okumaya başlar.

onizlemeyi_baslat()

Kameranın ön izlemesini başlatır.

onizlemeyi_durdur()

Kameranın ön izlemesini durdurur.

kapat()

Kamerayı kapatır.

HizlandirilmisPiKamera Örnek Kullanım

from time import sleep

k = HizlandirilmisPiKamera()
k.veri_okumaya_basla()
k.onizlemeyi_baslat()
k.resize(240, 240)
while True:
	k.kareyi_goster()
	

Bu kod Picamera'nın preview'ını gösterir ve bu imageları boyutunu küçülterek ekran boyutuna uygun hale getirir.

Motor

Fonksiyonlar

hiz(hizsag,hizSol)

Pololu-drv8835'in kütüphanesini kullanarak her iki motorun da hızını ayarlar. Hız -480 ile 480 arasında atanabilir. Pozitif değerler ileriyi, negatif değerler de geriyi temsil eder. sagHiz pololu üzerinde birinci motora, solHiz ise ikinci motora denk gelir.

sagHiz()
solHiz()

hiz fonksiyonu gibi Pololu-drv8835'in kütüphanesini kullanır. hiz fonksiyonundan farklı olarak bu iki fonksiyon sadece tek bir motora (sağ veya sol) hız değeri atanmasına olanak sunar.

ktm()

Değer Vererek Motor Döndürme

from time import sleep


m = Motor()

while True:
  
    m.hiz(200,200)
    sleep(3)
    m.solHiz(200)
    sleep(5)
    m.solHiz(-247)
    sleep(5)

Kumanda Verisiyle Motor Döndürme

motorlar = Motor()

joystik = Kumanda()
joystik.dinlemeyeBasla()

while True:
	lx, ly = joystik.sol()
	sagHiz, solHiz = motorlar.ktm(lx, ly)

	motorlar.hiz(sagHiz, solHiz)

Kumanda'nın sol joystick axis'lerinden veri alarak bu verileri motorr verisine çevirir ve motorlar kumanda verisine göre güçte gider

Servo

Servo sınıfı GPIO modu olarak BCM kullanır

Fonksiyonlar

surekliDonme()

Servoyu sürekli dönmeye ayarlar.

secilenAci()

Servoyu tek bir açıya dönmeye ayarlar.

aciAyarla(aci)

İstenilen açı değerini belirtir.

uyu()

Tüm aktiviteyi durdurur.

Açı Değeri Vererek Servo Döndürme

from time import sleep

servo = Servo()
servo.secilenAci()
while True:
	secilenAci(0)
	sleep(1)
	secilenAci(180)
	sleep(1)

Bu kod servonun set edilen iki açı arasında sürekli gidip gelmesini sağlar.

Sürekli Servo Döndürme

from time import sleep

servo = Servo()
servo.surekliDonme()

aci = 0
ekle = 0

while True:
	servo.aciAyarla(aci)

	if(aci == 180):
		ekle = -1
	elif(aci == 0):
		ekle = 1
	aci += ekle
	sleep(0.05)

Bu kod servonun sürekli dönmesini sağlar.

Kumanda

Fonksiyonlar

dinlemeyeBasla()

Kumanda'dan arkada veri almaya başlamasını sağlar.

sol()

Sol joystick verilerini okur.

sağ()

Sağ joystick verilerini okur.

butonlar()

Buton verilerini okur.

oku()

Tüm verileri okur.

Kumanda Örnek Kullanım

joystik = Kumanda()
joystik.dinlemeyeBasla()

while True:
	lx, ly = joystik.sol()
	rx, ry = joystik.sag()
	buttons = joystik.butonlar()

	print("Sağ joystik değerleri: ", lx, ly)
	print("Sol joystik değerleri: ", rx, ry)

	if(1 in buttons):
		print("1'inci Butona basıldı!")

Bu kod kumanda verilerini okur ve bu verileri console'a print fonkisyonun kullanarak gösterir